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针对地震救援的复杂性、不确定性的问题，提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型，对具有主从关系的冗余七自由度双......

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选定了机动平台单腿自由度数，设定了关节的活动范围。在此基础上，利用单腿运动学分析的结果，研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作......

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